堆垛机行走变频器报警（堆垛机故障信号处理）
作者：研茂套袋机
2023-05-14
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堆垛机控制系统主要组成部份？有哪些分类？
堆垛机控制系统，就是指堆垛机电气控制系统了。通常由主控器件（如PLC）、动力系统（比如变频器、电机，步进电机及控制器等）、信号采集（如物料传感器、位置传感器等），主要分类有 无轨堆垛机 | 堆垛机器人 | 自动搬运车 | 出入库输送系统 | 有轨堆垛机等。微度之家物流设备网在这方面比较专业点，建议你去看看！
鸿姿的堆垛机具有哪些安全措施？
库比克堆垛机的安全措施有以下
1、松绳、断绳保护装置：当堆垛机提升钢丝绳松垂或断裂时，自动切断提升电机电源，载货台制动器卡在立柱上，避免载货台跌落。
2、堆垛机具有过载保护装置，当加载超过额定起重量的10%时，自动切断起升电机电源。
3、堆垛机设有提升极限限制开关和机械缓冲双重保护装置。当载货台超出正常升降行程并达到上、下极限位置时，触发该开关，自动切断提升电机电源，载货台将停止运行。此外，在超出上、下极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使载货台停止运行。
4、堆垛机设有运行极限限制开关和机械缓冲块双重保护装置。当堆垛机超出正常运行行程并达到左、右极限位置时，触发该开关，自动切断运行电机电源，堆垛机将停止运行。此外，在超出左、右极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使堆垛机停止运行。作用于缓冲块上的力，是按堆垛机满载和高速行走的条件下计算的。
5、堆垛机上装有手动急停按纽，在紧急情况下，能切断堆垛机总电源。
6、堆垛机的电气联锁保护。
7、多地点操纵的堆垛机设有互锁，以保证某一时刻，只能从一个地点操纵堆垛机。
8、各控制方式间应有互锁，以保证在某一时刻，只允许选用手动、半自动、自动、计算机联机控制中一种控制方式。
9、当货叉不在中间位置（收叉时不在正确位置上）或货叉在动作时，堆垛机行走、高速升降将被锁定；当堆垛机行走、高速升降或堆垛机发生故障时，货叉将被锁定。
10、控制电路还应具备以下常规的联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。
11、堆垛机配备音响报警装置。在运行机构启动前，应先发出音响信号。
12、堆垛机具有故障报警和自我诊断功能。
13、全部巷道口/门在堆垛机紧急停电时自动切断电源。
14、载货台设有货物超尺寸和坍塌检测，避免货物超出堆垛机而引起事故。
15、载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。
16、货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有第一节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道内运行的安全。
17、货叉上装有扭力限制器，当货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到规定值时，货叉扭力限制器打滑，货叉停止伸叉。
18、堆垛机行走轮前方设置有清轨器。
19、堆垛机选用的起升钢丝绳安全系数大于6。
20、安全保护装置均安装在容易检查和维护的位置。
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立体仓库需要哪些相关的传感器？
在物流中有三条辊道传输带﹑三个出入货站台﹑一个四自由度机械手﹑一个全自动堆垛机以及两排货价组成。将系统中的传感器﹑执行器和可编程控制器连接，通过编制相应的程序，就可以用可编程序控制器来控制物流工序。
立体控制系统分为三个部分：辊道控制﹑机械手控制﹑堆垛机控制。在设计该控制系统时，采用两台OMRON CJ1系列PLC作为立体仓库的控制装置，如图1所示。其中#1 PLC主要用来控制辊道部分和堆垛机部分，#2 PLC主要用来控制四自由度机械手。
采用OMRON公司在控制层上的Control Link网来将两台PLC联系起来，
通过在两台PLC间的数据交换实现三个被控部分之间的协调动作，实现综合控制。
在控制系统中配置了一台上位机，通过RS-232与PLC相连，上位机一方面用于两台PLC控制程序的编辑﹑下载以及调试，另一方面，上位机用来监视﹑管理自动化立体仓库系统。
在此系统中使用三个变频器分别来控制三个辊道传送带的运转。辊道可以在正﹑反两个方向运转，可以根据进货和出货的需要来使用辊道，进行自由组态。变频器有很高的运行可靠性和功能多样性，降低了电动机运行噪声，全面而完善的保护功能为电动机提供了良好的保护性能。这里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的变频器。
对四自由度机械手的控制时，执行部件使用的是四相八拍的步进电动机，X轴伸缩﹑Z轴升降﹑底盘回转和机械手腕回转分别使用四个步进电动机。使用两个步进电动机分别控制堆垛机的升降和行走，而货叉控制使用直流电动机为执行元件。对这六个步进电动机的控制实际上是对它们对应驱动器的控制。本系统中使用SH-2H057型号的步进电动机驱动来驱动步进电动机的运行。
图1 立体仓库控制系统总体结构图
3.立体仓库控制系统硬件设计
立体仓库控制系统中使用了两台OMRON CJ1系列PLC，PLC单元的配置图如图2所示。
图2 PLC单元的配置图
整个控制系统所需要模块个数统计如下：
1）开关量输入点数：共需要44点，使用16点输入单元CJ1W-ID211,共需要3个。
2）开关量输出点数：共需要21点，使用16点输出单元CJ1W-OD211,共需要2个。
3）模拟量输出点数：共需要3路模拟量输出，分别控制3个辊道输送带的速度，需要1个四路模拟量输出单元DA041,输出0～10V电压信号
4）脉冲量输出：共有6个步进电动机（机械手X轴移动控制﹑机械手Z轴移动控制﹑机械手底盘回转﹑机械手腕回转控制﹑堆垛机升降控制和堆垛机行走控制）需要控制，每个CJ1W-NC113单元控制一个步进电动机，所以共需要6个。
4.上位机监控系统设计
上位机监控系统担负着自动化仓库中辊道输送部分﹑机械手部分和堆垛机部分的集中监控和协调作业的任务，并能实时显示立体仓库中各设备的运行状态以及货物的运输和存储情况，起着承上启下﹑整体协调的作用。
本系统的上位机通过COM1口与#1 PLC相连，再由#1 PLC通过Control Link网与#2 PLC进行数据传送，共同完成设备的监控。
码垛机的控制系统
主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。
堆垛机PLC控制系统设计
仓储堆垛机PLC控制系统的实现
字数:13871,页数:59 西门子S7-200PLC
[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。
[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器
The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC
Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.
Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter
目录
摘要 i
Abstract ii
目录 iii
引言 1
第1章 绪论 2
1.1 堆垛机简介 2
1.2 堆垛机的结构组成 2
1.3堆垛机在国内外的发展现状 3
第2章 仓储堆垛机的控制原理 6
2.1 堆垛机的速度控制原理 6
2.1.1变频调速的工作原理 6
2.2 堆垛机的定位控制原理 7
2.2.1采用光电编码器的位移定位方法 7
2.3 速度曲线的设计 8
2.3.1一般的速度曲线 8
2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8
2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9
第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11
3.1 变频器的选型 11
3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11
3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备 11
3.2 变频器的参数设置 12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4编码器 13
第4章 仓储堆垛机PLC控制系统 15
4.1 概述 15
4.2出入库流程图 15
4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析 15
4.2.2高速计数器的参数设置 18
4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20
4.2.4出入库顺序功能图设计 22
4.2.5报警顺序功能图设计 25
4.2.6带参数的子程序调用 25
4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26
4.3.1调试环境 26
4.3.2软件调试 26
结论 27
致谢 28
参考文献 29
附 录 30
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