半自动码垛机械手案例（全自动码垛机器人）
作者：研茂套袋机
2023-05-27
本文目录一览：
码垛机械手的应用领域有哪些
码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。
码垛机的工作原理是什么？
码垛机械手是一种高技术设备，用户需要预先输入的数据，由码垛机的控制系统控制自动码垛按照数据进行码垛，它能够把物品按一定步骤分好相同的数量码放到一个地点，按照预先设定好的数据进行规范美观的码放，方便以后的运输或存放。码垛机械手的存在可以在很大程度上提高一个工厂的工作效率，降低该厂码垛工人们的劳动强度，让工人们有空余时间去做其他的工作，节约时间，这样既不耽误码垛，又可以完成其他产品的生产、运输。
码垛机械手怎样实现码垛和拆垛？时通过识别物体高度来判断么？
不是
它是通过内置程序来的，一款码垛机器人它内置程序里面有好多种垛型
码垛、一般是通过机械定位来找到一个固定的位置，然后按照垛型程序来摆，也有靠视觉去抓的。
拆垛、一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的，有时也可用到视觉
追问：
谢谢，那么是不是每个码垛位置都要编写一个轨迹文件？
码垛机器人的生产线
在工人完成产品的装箱后，进入输送线1，产品输送到封箱机中，然后经过输送线2，在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板（已在娃哈哈生产线上成功应用），此装置和定位板可以完成箱体的旋转和定位，可以让箱体靠左侧定位，然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2。缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子（小袋装可以码15个，盒装和听装可以码8-10个）整体提升垂直提升，在水平运行，以躲避安全通道，宽度和高度均为2米，经过安全通道后垂直放置在码跺区，前面的定位挡板已经将箱体旋转，所以机械手不需要旋转，在放置完成后，按照原路径返回，码跺区完成10层码跺后，由叉车将其叉走，在放置空闲码盘。前面的缓冲区2码盘在箱体被移走后为空盘，由人工移走再等缓冲区1码盘运送过来的时候放置在缓冲区1即可。
系统还设有紧急停止按扭，可手动、自动停止；机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统，在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止，在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作。
输送线图纸如下：
运行效率计算：
按照客户提供的封箱时间15箱/分钟，如果一个一个抓取箱体需要4秒一个运行周期，完成产品的提升，输送，放置在按照路径返回，由于下方是行走区域所以不能应用导轨的差补运动，只能走直线路程。要使用这样的工作速度没有完成的可能行，而且很不安全，按照箱体整体运送的方式，按照一个箱体输送过来开始计算，一个码盘装满需要60秒，在这60秒（另外两个可以有32秒-40秒，可以码8-10个），完成助推，抓取提升，输送，放置和返回有充足的时间。
以上为箱体包装的产品输送方式，具体过程请参看效果图。
大袋产品的生产周期为15秒/袋，所以直接完成单个码跺输送，时间也很充足，主要是负载不大，所以可以提高运行速率。
综上所述，采用沈阳鼎冷机电码垛机器人后使搬运和码垛的工作效率大为提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。该机器人运行一年后就可收回所投入的成本。该机器人在正常维护下至少运行十年。随着大批量全自动化码垛生产线的兴起，此码垛系统将具有更加广泛的市场前景和发展潜力！
码垛机器人主要技术参数
MD-25T 堆码机器人
功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
气 压： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分钟
对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。
一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。
一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。理想上，它会成为WMS的前段，与仓库软件一起协调工作，来生产混合货盘。
精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。 机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。
在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。一些供应商开始为冷冻仓库设计特殊的码垛机器人。
在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。
其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。
码垛机器人原理结构应用
码垛机器人的组成装置有：
1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。
2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务
5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。
6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
应用工作流程：
码垛机机器人的运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，码垛机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般码垛机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。
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