多类型工件机器人码垛（码垛机器人百度百科）
作者：研茂套袋机
2023-07-09
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码垛机器人的多用途
码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、计算机科学等于一体的高新机电产品。码垛机器人可以ti高，产品的质量和产量，降低劳动成本，结构简单受用，可长时间在不同环境下从事持久作业，减少工伤事故的发生，并集成在不同生产线当中一机多线作业。
码垛机器
大多应用在食品饮料，粮食化工肥料烟草物流等劳动强度大、生产量大、工伤事故率高的企业，为ti高企业生产自动化水平、生产能力、改观企业生产和管理环境，增进企业竞争力，作出很大的贡献。国产码垛机器人性能结构并不输于进kou，可以满足生产需要，价格也相对较低，更适用于迫切需要机器人换人实现自动化生产的企业。
工业机器人的码垛编程方法
工业机器人的码垛编程：
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建码垛编程
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
4） 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
机器人如何码垛
码垛机器人可完成重物抓取,搬运,翻转,对接,微调角度等三维空间移载动作,为物料上下线和生产部品组装提供极理想的搬运和组装工作。
码垛机器人原理结构应用
码垛机器人的组成装置有：
1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。
2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务
5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。
6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
应用工作流程：
码垛机机器人的运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，码垛机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般码垛机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。
码垛的机器人和搬运的机器人有哪些不同呢？
码垛机器人，是一种生产线上的码垛设备。其机械手和机身主体分别通过电控伺服系统及中心回转装置皆可实现在三维坐标内360°水平精准回转、机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛。
码垛机器人
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作。搬运机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
搬运机器人
发那科机器人码垛每堆位置怎么调整？
最近有好些朋友问FANUC机器人码垛如何编写，现在小编给你整理教程出来了，欢迎分享给更多的朋友学习，看完后记得在文末点个赞再走，花时间整理也不容易啊！
对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：
码垛堆积B，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。
码垛堆积E，对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）。
码垛堆积BX、EX
码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。
接下来我们学习如何编写B码垛指令！
码垛指令如下图所示；
码垛指令编写步骤：
1、点击 指令 → 码垛 如下图所示；
2、选择 PALLETIZING-B B码垛；
3、进入码垛配置界面，进行配置，如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格；设置完成后点击 完成 进入码垛底部点设置；
4、此时需要设定四个点，让机器人自动计算出其余产品的位置；将光标移动到需要设定的位置，然后示教机器人到对应的产品位置，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
5、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
6、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
7、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
8、点击完成，进入码垛线路点设置，如下图所示；
9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
10、将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
11、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方，可以与接近点相同)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
12、点击完成，这样码垛指令的编写就完成了，
13、最终程序编写成如下图所示，即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。
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